Какое поведение является правильным?

На перекрёстке виден знак "уступи дорогу" для жёлтого автомобиля справа. Это значит, что у вас главная дорога, а водитель жёлтой машины должен уступить вам. Поэтому ваши действия — ехать первым — абсолютно верны. В подобных ситуациях всегда ориентируйтесь на приоритет по знакам: если у вас главная дорога, вы проезжаете перекрёсток первым.